國家煤礦安全監察局公告（2019年第1號）

國家煤礦安全監察局公告（2019年第1號）
煤礦安監局公告2019年第1號
2019年1月2日
發布機關：煤礦安監局

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國家煤礦安全監察局

公 告

2019年第1號

《煤礦機器人重點研發目錄》已經國家煤礦安全監察局2018年第41次局長辦公會議審議通過，現予公告。

國家煤礦安全監察局鼓勵支持煤礦企業與國內外科研單位、機器人製造企業開展合作，大力研發應用煤礦機器人，推進煤炭工業高質量發展，推進煤礦安全發展；對組織煤礦機器人研發應用的企業（單位），國家煤礦安全監察局將積極提供相關政策和信息服務，有需要者可聯繫國家煤礦安全監察局行業管理司。

聯繫人及電話：煤礦機器人協同推進中心，孔晉華，010-64463199

國家煤礦安全監察局

2019年1月2日

煤礦機器人重點研發目錄

掘進類

一、名稱：掘進工作面機器人群

基本要求：研發基於信息化、網絡化和智能化技術的礦井掘進工作面機器人群，具備井巷掘進作業設備機群自主決策控制功能，實現工作面掘進、臨時支護、鑽錨、運輸等多機器人高效協同，一鍵啟動、自動掘進。

二、名稱：掘進機器人

基本要求：研發能夠自主決策、智能控制的掘進機器人，具備定位導航、糾偏、多參數感知、狀態監測與故障預判、遠程干預等功能，實現掘進機高精度定向、位姿調整、自適應截割及掘進環境可視化。

三、名稱：全斷面立井盾構機器人

基本要求：研發麵向煤礦建井工程的全斷面立井盾構機器人，具備自主掘砌與邁步、礦井圍岩與環境感知、模板與撐靴等設備狀態監測及自動調控等功能，實現立井全斷面機器人化掘進。

四、名稱：臨時支護機器人

基本要求：研發掘進巷道圍岩狀態智能感知、自主移動定位臨時支護機器人，具備支撐力自適應控制、支護姿態自適應調控、多架協同及遠程干預等功能，確保掘進巷道臨時支護及時可靠，提高掘進效率及安全性。

五、名稱：鑽錨機器人

基本要求：研發由錨杆機、錨杆倉及智能控制系統組成的鑽錨機器人，實現錨杆間排距自動定位、機單元自動或遙控行走、鑽孔、填裝錨固劑、錨杆裝卸、鎖緊錨杆等功能，滿足井下巷道的快速支護要求。

六、名稱：噴漿機器人

基本要求：研發集成行走、掃描、泵送、配料、攪拌及噴射等工序的噴漿機器人，具備巷道複雜作業區域的快速掃描、空間建模、網架識別、噴射區域智能劃分、臂架運動智能控制及噴射路徑智能規劃等功能，實現井下巷道噴漿支護自動作業。

七、名稱：探水鑽孔機器人

基本要求：研發自主或遙控移機、精確定位及自動裝卸鑽杆的探水鑽孔機器人，具備自動調整鑽姿、智能鑽孔規劃、鑽孔定位、自動糾偏鑽進、孔口防噴、鑽屑參數與鑽孔水情實時監測及遙控作業功能，提高探水鑽孔施工的精度。

八、名稱：防突鑽孔機器人

基本要求：研發自主或遙控移機、精確定位及自動裝卸鑽杆的防突鑽孔機器人，具備自動調整鑽姿、智能鑽孔規劃、鑽孔定位、鑽進速度與瓦斯壓力自適應、鑽孔軌跡與孔口環境瓦斯濃度實時監測、自動防噴孔及遙控作業功能，提高防突鑽孔施工安全性。

九、名稱：防沖鑽孔機器人

基本要求：研發自動上下鑽杆、遙控操作的防沖鑽孔機器人，具備自主或遙控移機、精確定位、自動調整鑽姿、智能鑽孔規劃、鑽孔定位、自適應鑽進、鑽屑參數與地壓實時監測及遙控作業功能，實現高地應力環境下大孔徑防沖鑽孔施工自動化。

採煤類

十、名稱：採煤工作面機器人群

基本要求：研發適合煤礦複雜地質與環境條件的採煤工作面機器人群，具備回採工作面設備機群自主決策控制、煤岩界面的自主識別等功能，實現工作面採煤機、刮板輸送機、液壓支架、轉載機及超前支架等設備自主運行、多機協同聯動作業。

十一、名稱：採煤機機器人

基本要求：研發能夠自主決策、智能控制的採煤機機器人，具備精準定位、采高檢測、姿態監測、遠程通信控制、煤岩識別、狀態監測與故障預判、可視化遠程干預等功能，實現採煤機自主行走、自適應截割及高效連續運行。

十二、名稱：超前支護機器人

基本要求：研發巷道圍岩智能感知、自主移動超前支護機器人，具備支撐力自適應調整、支護姿態控制、多機協同及遠程干預等功能，確保採煤工作面推採過程中巷道穩定，提高開採效率及安全性。

十三、名稱：充填支護機器人

基本要求：研發用於工作面充填區支護與充填一體化的機器人，具備輸料和充填過程實時監控、充填率自動判別及充填體形態自動識別等功能，實現可靠支護條件下的自主充填作業，確保充填率和質量符合要求。

十四、名稱：露天礦穿孔爆破機器人

基本要求：研發適用於露天開採的穿孔爆破機器人，具備爆破系統三維模擬、孔位自動定位、孔深自動檢測、穿孔過程遠程控制與監測等功能，實現露天礦爆破作業無人化。

運輸類

十五、名稱：搬運機器人

基本要求：研發礦用物料自動識別、抓取、搬運和碼放機器人，具備物料識別定位、路徑規劃、自主移動、安全避障及遠程干預等功能，實現生產物料的按時、按需搬運，提高搬運效率。

十六、名稱：破碎機器人

基本要求：研發工作面大塊煤岩體破碎或人工構築物破除機器人，具備機動能力、破碎目標自動辨識、定位、閉鎖、破碎及效果評判等功能，實現精準、高效破碎作業。

十七、名稱：車場推車機器人

基本要求：研發車場推車作業機器人，具備礦車位置及數量識別、運行方向判斷、自主規劃摘掛鉤及推車動作、安全閉鎖確認等功能，實現車輛的摘掛鉤分離及推車作業機器人化。

十八、名稱：巷道清理機器人

基本要求：研發具有刷幫、起底、破碎、鏟裝功能的巷道清理機器人，實現自主或遙控移機、巷道變形快速檢測、精確定位作業位置、變形巷道修復及評測等功能，提升巷道清理工作效率。

十九、名稱：煤倉清理機器人

基本要求：研發儲煤筒倉自動化清理、疏通機器人，具備蓬煤、粘壁、凍煤趨勢預判、目標識別、清理、等功能，安全有效地替代人工解決落煤不暢和煤倉阻塞難題。

二十、名稱：水倉清理機器人

基本要求：研發水倉煤泥自動挖掘、脫水、運輸機器人，具備煤泥自動清挖、自動輸送、固液分離、煤泥塊裝運等功能，實現水倉煤泥及時、高效清理。

二十一、名稱：選矸機器人

基本要求：研發運輸過程中矸石及其他非煤雜物智能分揀機器人，具備目標破碎、自動識別、精確定位、快速選揀、分類投放等功能，實現煤矸高效分離。

二十二、名稱：巷道沖塵機器人

基本要求：研發巷道沖洗降塵機器人，具備自主行進、巷道煤塵量自動檢測、自主規劃沖洗作業流程、自適應設定沖塵參數及環境監測等功能，替代人工對巷道進行自動沖洗。

二十三、名稱：井下無人駕駛運輸車

基本要求：研發煤礦井下無人駕駛運輸車，具備精確定位、安全探測、自主感知、主動避障、自動錯車、風門聯動等功能，實現井下運輸車無人化駕駛。

二十四、名稱：露天礦電鏟智能遠程控制自動裝載系統

基本要求：研發露天礦電鏟智能遠程控制自動裝載系統，具備礦區環境感知與三維重現、無線通訊與遠程監控、自動裝車對位、移動鏟位、故障智能識別與報警等功能，實現露天電鏟作業智能化與無人化。

二十五、名稱：露天礦卡車無人駕駛系統

基本要求：研發適用於露天煤礦的運輸卡車無人駕駛系統，具備遠程無線通訊、GPS定位、自主行走、導航避障、裝載自動識別等功能，實現礦用卡車的無人駕駛和卡車車隊的智能調度。

安控類

二十六、名稱：工作面巡檢機器人

基本要求：研發適用於井下回採工作面作業環境巡檢機器人，具備自主移動、定位、圖像採集、智能感知、預警、人機交互等功能，實現煤壁、片幫、大塊煤、有害氣體、溫度、粉塵、設備狀態等監測。

二十七、名稱：管道巡檢機器人

基本要求：研發瓦斯、風、水等管道巡檢機器人，具備氣體測定、管壁檢測、缺陷定位、清淤、除垢及封堵等功能，為管道維護、檢修及更換提供依據。

二十八、名稱：通風監測機器人

基本要求：研發基於巷道斷面變化觀測的迴風巷通風狀況監測機器人，具備圍岩斷面變形判識、積水探測、通風參數採集、智能分析及危險預警等功能，對巷道維護和通風系統調整提供依據。

二十九、名稱：危險氣體巡檢機器人

基本要求：研發井下環境中危險氣體巡檢機器人，具備複雜巷道自主行走，定位、危險氣體濃度與濃度分布、環境溫度感知、數據處理與預警及人機交互等功能，替代人工巡迴檢測。

三十、名稱：自動排水機器人

基本要求：研發井下巷道排水機器人，具備複雜地形泵體自主或遙控行走、精準對接、快速接管、自動排水與追水、遠程干預等功能，實現巷道湧水的快速排水。

三十一、名稱：密閉砌築機器人

基本要求：研發井下巷道密閉砌築機器人，具備自動或遙控行走、精確定位、快速掏槽、自動砌築、填充與抹面、作業環境監測等功能，替代人工實現井下掏槽及砌築施工。

三十二、名稱：管道安裝機器人

基本要求：研發井下風、水管路安裝機器人，具備管路抓取、精確調位、快速連接、遙控操作等功能，替代人工實現井下風、水管路的自動安裝。

三十三、名稱：皮帶機巡檢機器人

基本要求：研發皮帶自動巡檢機器人，具備自動行走、自主定位、皮帶運行參數檢測、溫度與煙霧感知、煤流監測、環境參數監測及預警等功能，替代人工實現皮帶運輸的智能化監測。

三十四、名稱：井筒安全智能巡檢機器人

基本要求：研發井筒安全智能巡檢機器人，具備自主井壁爬行、環境參數檢測、支護缺陷與危險源識別、井壁裂紋等狀態評估和預警，提升建設期及服役期井筒的安全保障能力。

三十五、名稱：巷道巡檢機器人

基本要求：研發具有設備設施巡檢、環境探測等功能的巷道巡檢機器人，實現自主移動、精確定位、設備運行工況檢測、設施狀況診斷、巷道變形檢測、有害氣體檢測等功能，替代人工對巷道進行巡檢。

救援類

三十六、名稱：井下搶險作業機器人

基本要求：研發巷道塌方、堵塞等狹小空間快速搶險救援作業機器人，具備自主行走、精確定位、井下環境識別、挖掘、鑽擴、運送、遠程遙控等功能，實現搶險作業無人化。

三十七、名稱：礦井救援機器人

基本要求：研發適用於煤礦井下水、火及瓦斯災後救援機器人，具備自主行走、導航定位、被困人員生命探測、音視頻交互、緊急救護物資輸送等功能，實現害後的惡劣環境被困人員自主搜尋。

三十八、名稱：災後搜救水陸兩棲機器人

基本要求：研發災後搜救水陸兩棲機器人，具備GPS拒止環境下導航定位、陸基自主或遙控巡檢、透水事故後水下航行器自動分離、被困人員搜索等功能，實現透水事故後井下快速搜救。